←предыдущая следующая→
1 2 3 4
Тема N 5o 015. 2НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ
Занятие N 5o 03 - 2 часа
21. _Система "ИКВ-1": назначение, алгоритмы функционирования,
_ 2состав и режимы работы
ИКВ-1 устанавливается на самолетах МИГ-27 и предназначена для оп-
ределения и выдачи потребителям сигналов курса, крена, тангажа и сос-
тавляющих ускорения ЛА. В ИКВ-1 также определяются горизонтальные сос-
тавляющие путевой скорости. Однако, вследствие низкой точности опреде-
ления значений скоростей, сигналы последних используются главным обра-
зом в самой ИКВ-1 (для горизонтирования ГСП) и лишь при отказе других
систем определения скорости, данная информация передается в навигаци-
онный комплекс для вычисления координат места самолета.
ИКВ-1 входит в состав комплекса навигации КН-23, элементами кото-
рого, помимо ИКВ-1, являются:
- ДИСС-7 - доплеровский измеритель скорости и сноса;
- РСБИ-6С - радиотехническая система ближней навигации и посадки;
- САУ-23АМ - САУ полетом ЛА;
- СВС-72-3 - система воздушных сигналов.
Основной режим работы комплекса - доплеровское счисление с радио-
коррекцией от РСБН. При этом погрешность определения горизонтальных
координат обычно не превышает 1 7_ 0 3 км. В случае отключения ДИСС (как
правило кратковременно - при больших кренах и тангажах), сигналы путе-
вой скорости в вычислители КН-23 выдаются от ИКВ-1. Естественно, что
погрешности определения координат в последнем случае многократно воз-
растают.
ИКВ-1 работает в условной прямоугольной ортодромической системе
координат. Ось О 7z 0(OZ) направлена по геодезической вертикали, ось
O 7h 0(OY) - на географический север, а ось O 7x 0(OX) - на географический
восток. Направление оси O 7h 0(OY) на север обеспечивается начальной выс-
тавкой и последующей компенсацией кажущегося ухода ГСП из-за суточного
вращения Земли (по сигналу 7W 0з 77 0 Sin 7f 0).
- 2 -
Алгоритмы счисления ИКВ-1:
7( 0 t
│ 7!
│ V 4x 0 = V 4x 0(t 4o 0) + 72 0 a 4x 5к 7 7 0 dt,
│ 71
│ t 4o
7*
│ t
│ 7!
│ V 4y 0 = V 4y 0(t 4o 0) + 72 0 a 4y 5к 7 7 0 dt,
│ 71
79 0 t 4o
причем вследствие ориентации оси OY(O 7h 0) ГСП на север и за счет компен-
сации кажущегося азимутального ухода, с момента включения рабочего ре-
жима ИКВ алгоритмы счисления приобретают вид:
7( 0 t
│ 7! W
│ V 4x 0 = W 4x 0= 72 0 a 4x 5к 7 7 0 dt - V 4x 0,
│ 71
│ 5o
7*
│ t
│ 7!
│ V 4y 0 = W 4y 0= 72 0 a 4y 5к 7 7 0 dt,
│ 71
79 0 5o
где W 4x,y 0 - путевые скорости (соответственно восточная и северная);
7W
V 4x 0 - линейная скорость вращения Земли на широте расположения ЛА
7 W
(V 4x 0 = 7W 0з 77 0 Rз 77 0 Cos 7f 0). Эта скорость направлена на восток и поэтому
участвует в формировании только восточной компоненты путевой скорости.
ИКВ-1 состоит из следующих элементов:
1) КВ-1 - инерциальная курсовертикаль, основная компонента ИКВ-1;
2) БУГ-14 - блок усилителей гиродатчика;
- 3 -
3) БК-20 - блок коррекции, содержит блоки интегрирования, магнитной
коррекции и другие узлы;
4) ПНД-1 - пульт ввода начальных данных (вместо ПНД-1 может устанавли-
ваться пульт ПУ-38, как в системе Гребень-1);
5) КМ-2 - коррекционный механизм;
6) ИД-6 - индукционный датчик магнитного курса.
Основным элементом ИКВ является курсовертикаль КВ-1 (рис. 15.10).
Курсовертикаль КВ-1 представляет собой трехосный гиростабилизатор си-
лового типа. На стабилизированной платформе СП (рис. 15.10) укреплены
три двухстепенных гироскопа 1Г, 2Г, 3Г (гироблоки типа ГБ-6) и три ма-
ятниковых акселерометра 1А, 2А, 3А (датчики акселерометра типа ДА-3).
Гиромоторы гироскопов представляют собой синхронные двигатели
гистерезисного типа. Каждый гироскоп имеет индукционный датчик угла
прецессии ДУ (1ДУ, 2ДУ, 3ДУ) и магнитоэлектрический датчик момента ДМ
постоянного тока (1ДМ, 2ДМ, 3ДМ). СП с помощью цапф установлена во
внутренней раме крена ВРК, которая крепится в раме тангажа РТ, а пос-
ледняя - в наружной раме (внешней) крена НРК, что обеспечивает "невы-
биваемость" курсовертикали при эволюциях ЛА. Ось НРК совпадает с про-
дольной осью самолета X1, то есть с направлением полета. В рабочем по-
ложении оси РТ и ВРК - горизонтальны, а ось СП - вертикальна (геодези-
ческая вертикаль).
Гироскопы 1Г, 2Г совместно с акселерометрами 1А, 2А, усилителями
и блоками интеграторов, а также с разгрузочными (стабилизирующими)
двигателями РД1, РД2 обеспечивают стабилизацию платформы СП в горизон-
тальной плоскости.
Гироскоп Г3 совместно с разгрузочным двигателем РД3 стабилизирует
положение СП в азимуте. В качестве двигателей РД1, РД2, РД3 использу-
ются безредукторные датчики момента типа ДМ-10, ДМ-3.
Сигналы крена, тангажа и курса снимаются соответственно с синус-
но-косинусных вращающихся трансформаторов СКТ- 7g 0, СКТ- 7q 0, СКТ- 7j 0.
Режимы работы ИКВ-1 подразделяются на _настроечные . (выставка) и
_рабочие ..
1. _Режимы выставки . - включают этап ускоренной (УВ) и точной (ТВ)
выставки. По окончании выставки ГСП устанавливается в плоскость истин-
ного горизонта с азимутальной ориентировкой на географический север.
Кроме этого, по окончании ТВ происходит запоминание и компенсация
дрейфов ГСП по всем осям.
2. _Рабочие режимы . - определяются применяемым видом коррекции (го-
- 4 -
ризонтирования) ГСП и подразделяются на:
- режим интегральной коррекции (ИК) - основной;
- режим радиальной коррекции (РК) - вспомогательный.
При РК горизонтальность ГСП обеспечивается работой системы управ-
ления с использованием сигналов компонент путевой скорости, а при РК
датчиками горизонтальности являются сами горизонтальные акселерометры.
Механизм ИК заключается в следующем. С помощью гироскопов к ГСП
прикладывается момент, заставляющий ее прецессировать вдогонку за
местным горизонтом. То есть ИК фактически компенсирует кажущийся уход
ГСП из-за движения ЛА. Величина кажущегося ухода определяется как W/R,
М 4корр
а угловая скорость прецессии как ──────────. Полагая, что cos 7 b ~ 0 1 и
Н 7 7 0 cos 7 b
приравнивая кажущееся и принудительное вращение ГСП, получим выражение
для потребного корректирующего момента:
H
М 4корр 0 = ─── 7 7 0 W.
R
Множитель H/R есть фактически коэффициент усиления сигнала путевой
скорости в тракте коррекции. Численное равенство этого коэффициента
отношению H/R является так называемым _условием балистической невозму-
_щаемости . платформы. То есть ГСП при горизонтировании ее по сигналу пу-
тевой скорости оказывается невозмущаемой ускорениями. При РК и наличии
ускорений ГСП устанавливается по кажущемуся, а не по местному истинно-
му горизонту. Термин "ИК" объясняется тем, что для горизонтирования
применяется интеграл от сигнала акселерометра.
Вне зависимости от вида рабочего режима, курсовой канал ИКВ функ-
ционирует в одном из своих
←предыдущая следующая→
1 2 3 4