←предыдущая следующая→
1 2 3 4
управляемый клапан от величины подъема разгрузочного клапана (величины хода поршня управляющего гидроцилиндра), представленной на рисунке 3.5, определяется необходимое положение поршня управляющего гидроцилинд-ра.
Рисунок 3.5 – График зависимости расхода жидкости через клапан от хода поршня управляющего гидроцилиндра
.
Вычислив необходимое положение поршня цилиндра микроконтроллер выдает управляющие сигналы на исполнительную гидроаппаратуру.
4 РАЗРАБОТКА ДИНАМИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ОБЪЕКТА
После проведения расчетов и выбора гидравлической аппаратуры воз-можна разработка динамической модели системы, с помощью которой име-ется возможность исследовать поведение системы в динамике.
Для составления модели необходимо рассчитать передаточные функ-ции дросселирующего распределителя, рабочего органа (гидроцилиндра), при необходимости корректирующих устройств. Ожидаемый переходной процесс до установления значения перемещения поршня гидроцилиндра в напорном клапане – апериодический без перерегулирования, с малым време-нем переходного процеса.
Гидроприводы , оснащенные гидроаппаратурой с пропорциональным электрическим управлением , имеют стандартные узлы : электронный уси¬литель – сумматор БУ2110 и пропорциональный магнит ПЭМ6. Переда-точ¬ные функции указанных гидроаппаратов:
Передаточная функция дросселирующего распределителя с пропор-циональным электрическим управлением
Дросселирующий распределитель с пропорциональным электрическим управлением состоит из следующих элементов: пропорционального электро-магнита ПЭМ6, гидравлического моста и цилиндрического золотника, вы-полняющего функции двух дросселей, установленных на входе и выходе из исполнительного органа привода.
Передаточная функция гидравлического моста с обратной связью
где Кп – коэффициент передачи,
Расход через сопло при среднем положении заслонки
где m - коэффициент расхода, m=0,7;
dс – диаметр сопла;
х0 – максимальное смещение заслонки;
Рк – командное давление, подводимое к элементу “сопло-заслонка” ,
.
Коэффициенты усиления:
по расходу –
по давлению –
Коэффициент обратной связи
Эффективная площадь основного золотника
где dз – диаметр золотника.
Динамическая жесткость потока жидкости в щели золотника
где РА – расчетное давление на выходе из насоса.
Постоянная времени гидравлического моста
,
где m3 – масса золотника.
Относительный коэффициент демпфирования колебаний
где f – приведенный коэффициент вязкого трения,
.
Передаточная функция золотника
Значение Кз определяется:
где Q – подводимый к дросселирующему распределителю расход.
Следовательно, передаточная функция распределителя с пропорцио-нальным электрическим управлением (электрогидроусилителя)
Передаточная функция гидроцилиндра.
где Кгц – коэффициент передачи,
Постоянная времени гидроцилиндра
где m – масса подвижных частей.
Сгц – коэффициент динамической жесткости гилроцилиндра,
где Епр – приведенный модуль упругости стенок гидроцилиндра и жидкости,
Lгц – длина хода поршня гидроцилиндра.
Относительный коэффициент демпфирования колебаний
где f – приведенный коэффициент вязкого трения,
.
Передаточная функция гидроцилиндра может быть представлена:
Рисунок 4.1 – Динамическая модель системы синхронизации траверсы гидравлического пресса.
Динамическая модель построена в пакете MATHLAB5.1, полученный переходной процесс работы системы при подаче управляющего воздействия представлен на рисунке 4.2.
Рисунок 4.2 – Переходной процесс работы системы
Т.о. система синхронизации как объект управления является устойчи-вой системой, время переходного процесса менее 1с.
←предыдущая следующая→
1 2 3 4